一、求库卡Kuka机器人与上位机通信协议
首先你要购买KUKA机器人的EthernetKRL软件包，有了这款软件包以后就可以跟上位机进行通讯了。发送I/O还是整数实数甚至位置数据都不成问题。
二、关于cs1.6怎样调试机器弹道的问题。
在机器配制不差的情况下在CS控制台里输入cl_updaterate 101 , cl_cmdrate 101, rate 25000
三、KUKA机器人零点偏移了如何找回？降低机器人零点的偏差
你校正零点时有没有带工具？ 如果没有带工具肯定要有一些偏差，还有温度，环境都是有关系的。
偏差学习
进行带负载的“偏差学习”。与首次调整的差值被储存。
如果机器人带各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行“偏差学习”。对
于抓取沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件时和带部件时
进行“偏差学习”。
与首次调整时同样的环境条件（温度等）
负载已装在机器人上。
所有轴都处于预调位置。
没有选择程序。
运行方式 T1
步骤
1. 选择菜单序列投入运行> 选择调整 > EMT > 带负载校正 > 偏差学习。
2. 输入工具编号。用工具OK 确认。
选项窗口打开。所有未学习工具的轴都显示出来。编号最小的轴已被标记
。
3. 从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMT 拧到测量筒上。然
后将测量导线连到 EMT 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。
4. 按下软键学习。
5. 按下确认开关和启动键。
当 EMT 识别到测量切口的最低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止
运行。选项窗口打开。该轴上与首次调整的偏差以增量和度的形式显示出
来。
6. 用OK 键确认。该轴在选项窗口中消失。
7. 将测量导线从 EMT 上取下。然后从测量筒上取下 EMT，并将防护盖重新装
好。
8. 对所有待调整的轴重复步骤 3 至 7。
9. 将测量导线从接口 X32 上取下。
10. 用软键关闭来退出选项窗口。
检查有偏差的负载调整
应用范围：
首次调整的检查
如果首次调整丢失（如在更换电机或碰撞后），则还原首次调整。由于学
习过的偏差在调整丢失后仍然存在，所以机器人可以计算出首次调整。
对某个轴进行检查之前，必须完成对所有较低编号的轴的调整。
与首次调整时同样的环境条件（温度等）
在机器人上装有一个负载，并且此负载已进行过“偏差学习”。
所有轴都处于预调位置。
没有选择程序。
运行方式 T1
步骤
1. 选择菜单序列投入运行> 调整 > EMT > 带负载校正 > 负载调整 > 用偏差
。
2. 输入工具编号。用工具OK 确认。
选项窗口打开。所有已用此工具学习过偏差的轴都显示出来。编号最小的
轴已被标记。
3. 从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMT 装到测量筒上。然
后将测量导线连到 EMT 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。
4. 按下软键检查。
5. 按住确认开关并按下启动键。
当 EMT 识别到测量切口的最低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止
运行。与“偏差学习”的差异被显示出来。
6. 需要时，使用备份来储存这些数值。旧的调整值因而被删除。
如果要恢复丢失的首次调整，必须储存这些数值。
轴 A4、A5 和 A6 以机械方式相连。即：
当轴 A4 数值被删除时，轴 A5 和 A6 的数值也被删除。
当轴 A5 数值被删除时，A6 的数值也被删除。
7. 将测量导线从 EMT 上取下。然后从测量筒上取下 EMT，并将防护盖重新装
好。
8. 对所有待调整的轴重复步骤 3 至 7。
9. 将测量导线从接口 X32 上取下。
10. 用软键关闭来退出选项窗口。
四、库卡机器人的负载重心是以什么为参照？
库卡机器人的负载重心是以机器人实际承载为参照，如果编程设定的负荷小于实际值，有可能导致KUKA机器人系统的机械或电气过载。在进行LIN和CIRC移动时，如果工具负荷大于KUKA机器人负荷曲线中的允许额定负荷，KUKA机器人 系统可能出现机械或电气过载现象，它同编程设定的轨迹速度以及KUKA机器人位置有关。不这样将导致一定的损坏！
五、电脑绗缝机旋梭与针怎么调节~怎么也调不好~
在机头与机座同步以及其它都正常的情况下 把针位放到最低然后把旋梭尖对着机针凹进去的上端然后把针提上去2~3毫米 把旋梭螺丝拧紧~~~~~~~~ok
六、kuka机器人工工件原点和3轴机工件原点一样道理？也是要清零吗？谢谢
一样的道理，兄弟，你还是没明白，并不是清零，是校准，是在这个点上建立了一个工件坐标系，其实除去机器人姿态数据，坐标系跟位置变量是一样的。说白了，库卡的拿一个点做工件坐标系也可以，但6轴机器人自由度高，所以用3个点取，除了能够决定坐标系的原点，还能自定义方向。明白吗？你做一次试试估计就懂了
